/*
    自定义消息实现，话题通信:
    1、头文件包含
    2、节点初始化
    2、创建句柄，实例化订阅者对象
    3、处理订阅数据
    4、循环接受消息
*/
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

void msg_callback(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr &data)
{
    ROS_INFO("接收到的年龄是：%d", data->age);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    //初始化节点，并设置节点名称
    ros::init(argc, argv, "jiaZhang");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<plumbing_pub_sub::Person>(
        "age_info", 10, msg_callback);
    ros::spin();
    return 0;
}
